【AR实验室】ARToolKit之Example篇

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0x00 - 前言


PS : 我经常意识到ARToolKit本质是是因为全都我一个多多多可不要能实时求解相机内外参的补救方案。

拿到一个多多多新的SDK,90%的人应该也有先跑一下Example。拿到ARToolKit的SDK,全都我例外。不过或多或少人刚刚 是做iOS开发的,全都从官网下载的是ARToolKit5-bin-5.3.2-iOS.tar.gz。里边的博客内容基本上也也有围绕你这些SDK进行的。当然,是是因为今年秋季出了ARToolKit6,我也会立马跟进的,听说ARToolKit加入了SLAM。

0x01 – 示例简介


0x02 - Pattern文件


pattern指的有你识别的图片模板,觉得上述表格使用图片来表示pattern,刚刚 在ARToolKit中,亲们时需对图片进行训练,对于marker类型的图片是输出”.patt”文件以便ARToolKit进行识别。而NFT(Natural Feature Tracking)自然图片是输出FeatureList,比如上述使用的pinball.jpg输出的FeatureList全都我“pinball.fset”、”pinball.fset3”(而pinball.iset表示的是pinball.jpg的image set,即原始的图片信息)。关于图片/marker训练你这些每段里边会专门开一章详解

pattern的图片可不要能打印出来,example中的pattern图片也有装进doc/patterns文件夹下。比如hiro pattern的pattern文件全都我hiro.patt。

打开hiro.patt文件,你可不要能看了里边也有数字,不过很明显,哪些应该也有颜色值:

考虑到hiro是黑白图,全都我将哪些颜色值当做灰度值进行了图片输出,得到了下面这张图片。敢情hiro.patt的本质觉得是一个多多多多的:

而pinball.jpg的pattern文件是一个多多多多的:

pinball.fset

&pinball.fset3

Tip

pattern的图片存装进doc/patterns文件夹下,hiro pattern有两张图片

实际使用中,可不要能明显发现hiro pattern with border的识别率远远高于hiro pattern,这是是是因为有了border的对比(注意到border和pattern黑色边缘的对比明显),对于pattern的识别率有显著提高。


0x03 - 或多或少配置文件


除了pattern文件,每个example也一个多多多多同样的文件 – camera_para.dat、markers.dat、models.dat。

  • camera_para.dat

相机标定获取到的相机内参。

下图解释了内参与外参的含义(来源自知乎机器视觉的相机标定到底是哪些?)。

  • markers.dat

  • models.dat

另外还有TRANSPARENT选项,加在你这些字段表示该模型有透明每段。

觉得你也可不要能通过修改线程池,增加或多或少人的配置选项,还是很方便扩展的。